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　　快點戳進來！詳解AGCS-1農(nóng)機導航自動作業(yè)系統(tǒng)工作原理

講述此升級，小飛想用一個案例為大家深度剖析一下，就讓小飛用AGCS-1型農(nóng)業(yè)機械導航自動作業(yè)系統(tǒng)（雷沃重工和華南農(nóng)業(yè)大學聯(lián)合開發(fā)）為大家講述一下。

這套作業(yè)系統(tǒng)已經(jīng)具備了導航、電控液壓轉(zhuǎn)向等基本功能，還能通過選裝相關(guān)部件使其具有作業(yè)農(nóng)機具自動升降、油門開度自動調(diào)節(jié)和緊急制動等多項功能，實現(xiàn)了對農(nóng)業(yè)機械的實時定位、定向、自動導航和自動駕駛操縱控制。

該系統(tǒng)具體是怎樣實現(xiàn)了其作業(yè)功能呢？請大家認真看好，小飛要放“大招”了，接下來講述的可是真正讓大家漲姿勢的內(nèi)容。

該系統(tǒng)是由電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、定位模塊、RTK差分通訊模塊、角度傳感器、微型姿態(tài)傳感器、導航控制器、導航顯示器等組成。

講述了系統(tǒng)組成，那各個部件又是怎樣工作的呢？別急，接著來看下面。

• 角度傳感器    用于測量轉(zhuǎn)向輪的偏轉(zhuǎn)角度。其測量范圍為0-120度，帶機械自復位。

  
  

  
  

• 微型姿態(tài)傳感器    簡稱AHRS,用于檢測車身的姿態(tài)信息，它通過多傳感器融合算法處理內(nèi)置陀螺儀、加速度儀等信息，提供車身實時的精確3D姿態(tài)角度。為了保證精確測量和準確的反應(yīng)車身姿態(tài)，該姿態(tài)傳感器要求安裝車在車身的重心位置。同時為了避免車體的震動對傳感器的損壞，通常我們會在傳感器于車架中間加上減震墊。

  
  

• 電控液壓轉(zhuǎn)向裝置   它是在傳統(tǒng)手動液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，并聯(lián)加裝電比例換向液壓閥及相應(yīng)油管，形成電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得整個轉(zhuǎn)向系統(tǒng)集手動轉(zhuǎn)向和自動轉(zhuǎn)向功能于一體。自動轉(zhuǎn)向時通過電比例換向液壓閥實現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪自動偏轉(zhuǎn)控制，當不啟用導航自動駕駛時，則轉(zhuǎn)為人工手動轉(zhuǎn)向模式。

  

  
  

• 導航控制器    啊啊??！“這個玩意”可是整個農(nóng)業(yè)機械自動導航控制系統(tǒng)的核心，主要功能包括導航信息的接收、多源信息的融合處理、導航控制決策、與顯示屏的數(shù)據(jù)通訊、數(shù)據(jù)存儲等。

  
  

• 導航顯示器   這東西大家應(yīng)該都能明白，就是個顯示器，它能顯示出整個系統(tǒng)工作狀態(tài)，通過這個顯示器可以實現(xiàn)整個系統(tǒng)的作業(yè)設(shè)置、路徑規(guī)劃、靈敏度調(diào)整、參數(shù)標定等。

  

  

  序號一是指：GNSS天線；序號二是指：電臺天線